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文章目录
- 理想化相机模型的相机内参计算
- 1. 相机内参定义
- 2. 根据视角和图像分辨率计算相机内参
- 2.1 计算焦距 fx 和 fy
- 2.2 计算主点 cx 和 cy
- 3. 示例计算
- 3.1 计算 fx
- 3.2 假设 fy = fx（因为没有垂直视场角的信息）
- 3.3 计算主点
- 4. 相机内参矩阵
理想化相机模型的相机内参计算
在理想化的相机模型中，假设没有畸变，计算相机内参可以根据图像的分辨率和相机的视角（视场角，FOV）来进行。相机内参通常由焦距（fx, fy）和主点（cx, cy）组成，这些参数可以通过以下方式计算：
1. 相机内参定义
- fx, fy: 焦距，单位通常是像素。表示相机在x和y方向上的焦距。
- cx, cy: 主点，通常是图像中心点的坐标。
2. 根据视角和图像分辨率计算相机内参
假设你有一个理想化的相机模型，已知图像的宽度（W）、高度（H）和水平视场角（Horizontal FOV, θ h θ_h θh），你可以计算相机内参如下：
2.1 计算焦距 fx 和 fy
水平视场角 θ h θ_h θh 通常是已知的。可以通过以下公式计算焦距 fx：
f x = W 2 ⋅ tan ( θ h 2 ) fx = \frac{W}{2 \cdot \tan(\frac{\theta_h}{2})} fx=2⋅tan(2θh)W
对于垂直视场角 θ v θ_v θv，如果已知，也可以计算 fy。否则，可以假设像素是方形的，即 fx = fy：
f y = H 2 ⋅ tan ( θ v 2 ) fy = \frac{H}{2 \cdot \tan(\frac{\theta_v}{2})} fy=