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本案例是模拟ModbusTCP主站软件通过开疆智能ModbusTCP转Devicenet网关连接ABB机器人的配置案例，具体过程如下。

配置过程

ABB机器人IO板配置

1、简介

(ABB老版本IO板通讯配置为UNIT，新版本IO板通讯配置为DeviceNet device，此日记以新版本DeviceNet device进行学习)

709-1 DeviceNet Master/Slave ABB官方数据手册：

709-1 DeviceNet Master/Slave的使用需要有硬件DSQC1095 DeviceNet板。

2、DeviceNet Device参数表

3、配置方法

在Robot Studio 6.08创建好工程并导入机器人模型与添加控制器后，点击控制器选项卡打开配置下拉菜单，选择I/O System。在I/O System列表中找到DeviceNet device选项，右键新建。在弹出的对话框选择对应的I/O模版，这边以DSQC 652（16个字量输入和16个字量输出）为例。

在配置列表中，用户需修改Name和Address，地址需要根据实际硬件修改。点击确认I/O板就配置完毕。

ModbusTCP转Devicenet网关配置

将网关的DeviceNet接口与ABB机器人的DeviceNet端口连接。

将网关的Modbus TCP接口通过以太网连接到控制系统网络。

确保电源和信号线连接正确，避免松动或接触不良14。

（2）网关参数配置

DeviceNet侧配置：

设置网关的DeviceNet站地址，确保与机器人配置一致。

配置DeviceNet的波特率（125K、250K、500K），与机器人匹配。

Modbus TCP侧配置：

设置网关的IP地址、子网掩码、网关地址，确保与控制系统网络兼容。

配置Modbus TCP一侧的数据交换长度，字节顺序以及掉线后数据处理方式。

（3）数据映射配置

使用网关配置软件，将ABB机器人的DeviceNet数据地址映射到Modbus

设置完成后，将配置下载进网关即可。

打开Modbus主站软件“Modbus Poll”

设置完成后，即可通过Modbus主站软件控制ABB机器人。