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工业机器人

接上篇文章，浅谈一下实践应用，具体以玻璃涂胶为例：

1. 了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用
2. 认识工具坐标系的标定方法
3. 掌握计时指令的应用
4. 掌握人机交互指令的应用
5. 掌握等待类指令用法（WaitDI、WaitUnitl 等）
6. 认识工业机器人轨迹类应用程序编写
   本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例，利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果，需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。

必要知识储备：

4）清屏指令“TPErase” 运行该指令，则屏幕上的显示全部清空。
5）等待类指令 ① WaitDI 指令 ；指令作用： 等待数字输入信号达到指定状态，并可设置最大等待时间以及超时标识
应用举例：WaitDI di1,1\MaxTime:=3\TimeFlag:=bool1;
执行结果：
指令功能：等待数字输入信号di1 变为1，最大等待时间为3s，若超时则bool1 被赋值为TRUE，程序继续执行下一条指令；若不设最大等待时间，则指令一直等待直至信号变为指定数值。
类似的指令有：WaitGI、WaitAI、WaitDO、WaitGO、WaitAO 等
② WaitUntil 指令
指令作用：等待条件成立，并可设置最大等待时间以及 超时标识
应用举例：WaitUntil reg1=5\MaxTime:=3\TimeFlag:=bool1;
执行结果：
等待数值型数据reg1 变为5，最大等待时间为3s，若超时则bool1被赋值为TRUE，程序继续执行下一条指令；若不设最大等待时间，则指令一直等待直至条件成立。
③ Waittime 指令 指令作用： 等待固定的时间 应用举例：Waittime 0.3;
执行结果：机器人程序执行到该指令时，指针会在此处等待0.3s。

玻璃涂胶任务实现

（1）解压并初始化
1）解压完成后运行

2）置位仿真涂胶启动信号

3）仿真确认后可停止仿真过程

4）备份和机器人恢复出厂设置

（2） I/O 配置
改 虚拟示教器 界面语言；I/O配置过程如下：
“ABB 菜单”-“控制面板”-“配置”，“I/O 主题”，配置I/O 信号

DSQC652 通信板卡的I/O 单元相关参数设置

输出信号doGlue用于控制涂胶枪动作；
输入信号diGlueStart用于启动涂胶信号。