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根据飞控提供的xml文件来生成的
生成的就是这样的java文件

准备工作:

Mavlink协议生成

参考

1.安装mavlink

:

使用MAVLink工具的要求是

Python 3.3+ (recommended) or Python 2.7+
Python future模块
(可选) PythonTklnter模块(如果需要使用图形用户界面)。
环境变量PYTHONPATH必须包含mavlink存储库的目录路径。

1.1 安装Python 3.3+ (or Python 2.7+):

Windows:[从Python for Windows下载。](https://www.python.org/downloads/)
Ubuntu Linux 18.04: Python 3 (and Python 2.7+) are already present. 如果你使
用的是Python3，则需要安装pip3安装包管理工具。

sudo apt-get install python3-pip

1.2 安装future模块

Windows:

pip3 install future

Linux- Python 3:

pip3 install --user future

Linux - Python 2:

pip install --user future

2.克隆mavlink到本地

git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive

3.设置环境变量PYTHONPATH包含你的mavlink仓库路径

Windows:

set PYTHONPATH=C:\your_path_to_mavlink_clone

Linux:

PYTHONPATH=your_path_to_mavlink_clone

4. 生成Mavlink库文件

打开your_path_to_mavlink_clone/mavgenerate.py文件

选择对应的xml文件和对应的协议版本
我们这里选择your_path_to_mavlink_clone/message_definitions/v1.0/common.xml
然后选择java语言和协议版本为2.0即可

5.修改Java Mavlink 2.0

生成后的目录/Messages/MAVLinkMessage.java

6.修改生成的MAVLINK包名

MAVLINK生成的代码主要在：

mavlink\pymavlink\generator

JAVA版本生成器:

1.修改mavgen_java.py代码

查阅相关代码后，发现搜索替换全部相关字符串即可

2.修改lib代码

mavlink\pymavlink\generator\java\lib\Messages\MAVLinkMessage.java
mavlink\pymavlink\generator\java\lib\Messages\MAVLinkPayload.java
mavlink\pymavlink\generator\java\lib\Messages\MAVLinkStats.java
mavlink\pymavlink\generator\java\lib\Parser.java
例如