2.1 话题通信 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

040话题通信(C++)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

一、ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略

• 话题通信(发布订阅模式
• 服务通信(请求响应模式)
• 参数服务器(参数共享模式)

 二、发布方框架

1.创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src（必须得有 src。xxx是文件名)
cd xxx_ws
catkin_make

2.启动vscode

cd xxx_ws
code .

3.

①新建功能包

 新建功能包名称————plumbing_pub_sub

 ②导入依赖的包

 ③新建文件(demo01_pub.cpp),搭建框架

注意删除const修饰符

 ④包含头文件

 修改.vscode/tasks.json 文件，否则ros.h头文件会报错

 内容修改为以下内容：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}

 ⑤发布方

解释：

（1）头文件

#include "std_msgs/String.h"

 std_msgs功能包文件里的String，创建的是string文本类型

（2）初始化节点

erGouZi是节点名称

（3）实例化句柄

  ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

调用ros命名空间下的NodeHandle ，nh是句柄名称

（4）创建发布者对象

调用ros命名空间下的Publisher，pub是发布者对象名称，调用句柄nh的advertise函数（ 创建发布者对象），该函数有多个重载，这里选用第二种重载函数

 返回值类型ros::Publisher，函数名叫advertise，M指泛型类型，指一会要发布的数据类型，泛型可以自动推导不用写；const std::string&topic指参数1是字符串类型，topic是话题（自定义），unit32_t queue_size是一个长度，在发布数据时，网络阻塞部分数据发不出去，假设发布12个数据，由于网络阻塞都没发出去，因此依次放在队列里面，这里如果设置长度为10，那么前两个数据被抛弃，相当于缓冲区；

std_msgs::String 消息类型；

fang——话题名称；

10——话题长度，最多缓存长度；

（5）编写发布逻辑并发布数据

先创建被发布消息，msg是发布对象名称；

  std_msgs::String msg;

编写循环，循环中发布数据

 while (ros::ok()){//使用 stringstream 拼接字符串与编号std::stringstream ss;ss << msg_front << count;msg.data = ss.str();//发布消息pub.publish(msg);//加入调试，打印发送的消息ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；r.sleep();count++;//循环结束前，让 count 自增//暂无应用ros::spinOnce();}

ros::ok——循环条件，指如果节点还存在

pub.publish(msg)——pub中的publish发布函数；

⑥配置cmakelists

 执行的源文件名称

 参数1是给这个文件节点映射的名称，一般源文件名称是什么，这里名称就设置成什么 

 放开注释，把参数1改成映射的名称

 ⑦编译 ctrl+shift+B

⑧运行

先打开终端roscore，启动ros核心

 再重开终端

 plumbing_pub_sub功能包名

⑨检验，再开终端

 fang——话题名

三、发布方逻辑

 要求：以10HZ的频率发布数据，并且文本后添加编号

1.发布频率

创建rate对象

2. 调用rate对象里的sleep函数

 3.设置编号

添加头文件

 

 4.添加日志

 因为有中文输出，为避免乱码需要添加该行：

5.编译、运行