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WordPress图片置顶,北京推广优化公司,龙华做棋牌网站建设多少钱,扬州做网站Raspberry Pi3B之C/C开发环境搭建 1. 源由2. 环境搭建2.1 搭建C语言开发环境2.2 工程目录结构2.3 Makefile2.4 Demo (main.c) 3. 测试工程3.1 编译3.2 运行 4. 总结5. 参考资料 1. 源由 为了配合《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》,以及VINS-Fusion对于图…

Raspberry Pi3B+之C/C++开发环境搭建

  • 1. 源由
  • 2. 环境搭建
    • 2.1 搭建C语言开发环境
    • 2.2 工程目录结构
    • 2.3 Makefile
    • 2.4 Demo (`main.c`)
  • 3. 测试工程
    • 3.1 编译
    • 3.2 运行
  • 4. 总结
  • 5. 参考资料

1. 源由

为了配合《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》,以及VINS-Fusion对于图像和IMU时序的严格要求,配合uav_splitter增加一个uav_mixeragent部署在摄像头/飞控端。

agent本次将采用C/C++来实现,采用传统Makefile作为工程管理文件,便于后续的OpenIPC来做集成。

2. 环境搭建

工程开发先采用树莓派Raspberry Pi3B+作为目标板,搭建C语言开发环境并编写一个简单的工程结构来实现“Hello World”示例代码,可以按照以下步骤进行。

2.1 搭建C语言开发环境

在树莓派上,安装基本的开发工具包:

sudo apt update
sudo apt install build-essential git tree

注:其中git用于开源项目代码管控;tree更好的了解工程结构。

2.2 工程目录结构

使用以下的目录结构来组织工程文件:

$ tree .
.
├── include
├── LICENSE
├── main.c
├── Makefile
├── README.md
└── src└── main.c2 directories, 5 files
  • src/ 目录用于存放C语言的源代码。
  • include/ 目录用于存放头文件(如果有的话)。
  • Makefile 用于自动化构建过程。
  • LICENSE 用于对于开源代码许可证,建议用GPLv3.
  • Readme.md 该文件采用了MarkDown的语言格式,非常流行的文本版本管理语言格式。

2.3 Makefile

Makefile 会定义如何编译和链接C代码。以下是一个简单的示例:

# Define the compiler
CC = gcc# Define compiler options
CFLAGS = -Wall -Iinclude# Define source directory and object directory
SRCDIR = src
OBJDIR = obj# Define the target executable name
TARGET = helloworld# Define source files and object files
SRCS = $(wildcard $(SRCDIR)/*.c)
OBJS = $(SRCS:$(SRCDIR)/%.c=$(OBJDIR)/%.o)# Default target
all: $(TARGET)# Link the object files to create the executable
$(TARGET): $(OBJS)$(CC) $(OBJS) -o $(TARGET)# Compile source files into object files
$(OBJDIR)/%.o: $(SRCDIR)/%.c | $(OBJDIR)$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@# Create the object file directory
$(OBJDIR):mkdir -p $(OBJDIR)# Clean up generated files
clean:rm -rf $(OBJDIR) $(TARGET).PHONY: all clean

2.4 Demo (main.c)

src/ 目录下创建一个 main.c 文件,实现简单的Hello World程序:

#include <stdio.h>int main() {printf("Hello, World!\n");return 0;
}

3. 测试工程

3.1 编译

通过以下命令编译并运行程序:

$ make        # Compile the program

3.2 运行

运行程序后,应该在终端看到:

$ ./helloworld  # Run the generated executable
Hello, World!

4. 总结

上述是一个Linux的C/C++应用最为基础的工程。

在此基础上,根据项目要求进行功能、特性的开发。

  • uav_mixer d1e6b13552a0811cc598309efeb40636bd23547f

5. 参考资料

【1】Linux应用程序之Helloworld入门

http://www.zhongyajixie.com/news/8445.html

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