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文章目录

- 原始代码
- - 全局变量定义
  - 逆平方根函数
  - 四元数解算函数
  - 理论解释
  - - 四元数
    - 加速度计数据归一化
    - 计算方向余弦矩阵的第三行
    - 计算误差
    - 计算并应用积分反馈
    - 应用比例反馈
    - 积分陀螺仪数据，更新四元数
    - 归一化四元数
    - 更新姿态数据
  - 整体流程

原始代码

#define SAMPLING_FREQ 20.0f // 采样频率
/**************************************
Function: 平方根倒数 求四元数用到
***************************************/
float InvSqrt(float number)
{volatile long i;volatile

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