钰王爷优化设计三要素
很多小白宝宝不懂CMakeLists.txt 究竟是干什么的，本文对CMakeLists.txt 文件进行详解
CMakeLists.txt 是 CMake 的核心文件，用户通过这个文件告诉 CMake 如何构建项目。这个文件通常包括设置项目名称、版本号、语言标准、编译器选项、查找依赖包、添加可执行文件或库、链接依赖库、安装路径等。
每一行代码的解释如下：
版本要求：
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)这行代码设置了 CMake 的最低版本要求。CMake 是一个跨平台的构建工具，不同的版本可能有不同的功能。这行代码确保用户使用的 CMake 版本不低于 3.5，以保证项目能够正确构建。
项目名称：
project(demo_cpp_pkg)这行代码定义了项目的名称。项目的名称在构建过程中会用到，例如生成的库或可执行文件的名称通常会包含项目名称。
指定标准：
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()这行代码设置了默认的 C 和 C++ 标准。如果没有明确指定标准，CMake 会使用 C99 作为默认的 C 标准，C++14 作为默认的 C++ 标准。
编译选项：
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()这行代码为特定的编译器（如 GNU C++ 和 Clang）添加编译选项。-Wall 和 -Wextra 会启用更多的编译警告，-Wpedantic 会启用严格的 ISO C++ 标准检查。
查找依赖包：
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)这行代码查找项目所需的依赖包。find_package 是 CMake 的一个命令，用于查找和加载外部库或包。REQUIRED 表示如果没有找到这些包，CMake 将报错。
添加可执行文件：
add_executable(talker src/talker.cpp)这行代码添加一个可执行文件，talker 是可执行文件的名称，src/talker.cpp 是源文件的路径。
添加依赖：
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)这行代码将可执行文件 talker 链接到依赖库 rclcpp 和 std_msgs。
下载位置：
install(TARGETStalkerDESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)这行代码指定了可执行文件的安装路径。lib/${PROJECT_NAME} 是典型的 ROS 2 安装路径。