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在代码中见到 pose（c2w），intrinsic 矩阵的转置，觉得比较奇怪。
后来想了一下为什么。下面解释一下：

用 c2w 矩阵举例子。理论上，一个 c2w 左乘上 一个相机坐标系下的点 P的坐标，能够得到该点在世界坐标系下的坐标。即：
$$P_{world}=c2w\times P_{cam}$$

理论上，c2w 的形状是 $4\times 4$，$P_{cam}$ 的形状是 $4\times 1$。

但是在代码中，会出现$P_{cam}$ 的形状是 $1\times 4$ ，也会出现有若干个点，即当
$P_{cam}$ 的形状是 $x\times 4$
此时刚好可以利用矩阵转置的法则，即
$$(Ax{)}^T=x^T{A}^T$$

$$P_{world}^T=(c2w\times P_{cam}{)}^T=P_{cam}^T\times c2w^T$$

所以便会出现 $c2w^T$ 的情况