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教程1
教程2
教程3

1.下载压缩包

link

2. 解压

tar -xvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz

核心教程在 isaacgym/docs/install.html下

3. 从源码安装

Ubuntu24.04还需首先进入虚拟环境

python -m venv myenv		# 创建虚拟环境，已有可跳过
source myenv/bin/activate	# 激活虚拟环境

python编译

cd isaacgym
pip install -e python/.

提示python版本过高，如下安装python3.8

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt update
sudo apt install python3.8

4. 安装IsaacGymEnvs

下载源码

git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs.git

编译执行，

cd IsaacGymEnvs/
pip install -e .

• 退出虚拟环境

deactivate

更换默认的python版本

向系统/usr/bin/python中注册指定版本的python

update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.12 2

update-alternatives --list python3
update-alternatives --config python3

让软连接指向python3

update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.12 2

奇怪的crash！

新方案

原来创建虚拟环境，要安装软件包python3.x-venv：

sudo apt install python3.8,python3.8-venv
python3.8 -m venv env3.8
source env3.8/bin/activate