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ros2 launch如何控制node的启动顺序

引言

本文用来说明如何控制ros2 launch 节点的先后顺序，我们有时候需要一个节点启动完成后再启动其它节点，实现这个功能有两种方式：

1. 在launch.py时写event根据事件触发
2. 使用lifecycle_node按照不同顺序config、active

本文先讲第一种方式。

如何写launch文件

启动流程图

启动顺序如下图：