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应用软件开发方法
DMC-E 系列总线运动控制卡的应用软件可以在 Visual Basic 、 Visual C++ 、 C# 等高级语言
环境下开发。应用软件开发之前，需保证 DMC-E 系列总线运动控制卡连接好从站，通过控制
卡 Motion 的 EtherCAT 总线配置界面扫描从站、设置总线通信周期，并下载总线配置文件。
操作过程详见 5.2.1 节。
如果您对 VB 、 VC 、 C# 语言都不熟悉，建议您花两天时间阅读一本 VB 语言的培训教材，
并且通过练习掌握该语言的基本技巧，如：编写简单的程序、创建窗体和调用函数。
如果您曾用 VB 或 VC 等程序语言开发过运动控制软件，并具有丰富的经验，则可直接阅
读第 8 章 “ 总线操作函数说明 ” 及第 9 章 “ 基本功能函数说明 ” 。
6.1 基于 WINDOWS 平台的应用软件结构
使用雷赛运动控制卡的自动化设备运动控制系统构架如图 6.1 所示：
图 6.1 基于雷赛运动控制卡的自动化设备运动控制系统构架
从图 6.1 中可看出，运动控制系统的工作原理可以简单描述为：
1 ）操作员通过操作界面（包括显示屏和键盘）将指令信息传递给设备应用软件；
2 ）设备应用软件将操作者的信息以及应用软件中已有的运动流程、运动轨迹等数据转化
为运动参数，并根据这些参数调用 DLL 库中运动函数；
3 ）运动函数通过雷赛运动控制卡驱动程序向运动控制卡发出控制指令；
4 ）运动控制卡根据控制指令发出相应的指令脉冲给驱动器及电机、读写通用输入输出口、
读取编码器数据。
用户根据设备的工艺流程、运动轨迹和友好的人机界面等要求开发设备应用软件。雷赛公
司已提供支持 DMC-E 系列总线运动控制卡的硬件驱动程序和 DLL 运动函数库，包括控制卡
初始化、单轴及多轴控制、数字量输入 / 输出控制等多种函数。这些函数可以方便地完成与运
动控制相关的功能，用户不需要更多了解硬件电路的细节以及运动控制和插补算法的细节，就
能使用 VB 、 VC 等程序语言开发出自己的运动控制系统应用软件。
用户编写的设备应用软件的典型流程如图 6.2 所示。
图 6.2 设备应用软件的典型流程
6.2 采用 VB 6.0 开发应用软件的方法
下面以 Visual Basic6.0 环境下编写一个点位运动的应用软件为例，讲解用 VB 开发应用软
件的一般方法。
1 ） Motion 软件中，扫描驱动器，并将轴使能。在磁盘上新建一