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结论：

1. 20us以下的IO翻转操作，存在误差
2. 输出比较定时器使能与禁用功能正常
3. 输入捕获定时器使能与禁用功能正常
4. 单通道输出比较、输入捕获均正常
5. 多通道输出比较波形无干扰，但仍是存在20us以下的IO翻转操作存在误差
6. 多通道输入捕获正常

一、单一通道基本功能测试（TIM5、CHANNEL1）

1、精度与定时器赋时长操作测试（TIM5、CHANNEL1）

• 测试方法： 在输出比较定时器的测试中断HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback中进行IO翻转和TimerSetNextTimeValue_FB(定时器重新赋时长：6us、10us交替赋值)操作。

预期结果： 产生周期为16us，占空比为62.5%的波形

实际结果： 周期 22us ，占空比：58.18%

结论： 误差过大，精度达不到，波形不准确

• 测试方法：在输出比较定时器的测试中断HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback中进行IO翻转和TimerSetNextTimeValue_FB(定时器重新赋时长：24us、40us交替赋值)操作。

预期结果： 产生周期为64us，占空比为62.5的波形。

实际结果： 周期：64us，占空比：62.5%

结论： 占空比正确，周期正确，通过对比可知，当翻转速度过快，例如进入10us以下的级别，会出现误差导致波形不准。

2、使能/关闭测试（TIM5、CHANNEL1）（TIM3、CHANNEL2）

• 测试方法： 在测试中断600us定时器中断中进行IO翻转，在600us定时器中断中对600us定时器中断进行禁用操作（每执行7个600us定时器中断禁用自身一次，其它时刻不进行中断禁用与使能操作）。在10ms中断中对600us定时器中断进行使能操作，并禁用10ms中断，即只执行一次。
  
  结论： 使能与禁用功能均正常。

3、单通道输入捕获功能测试（TIM3、CHANNEL1）

• 测试方法： 单通道下降沿输入捕获对PWM测量进行验证（TIM5、CHANNEL1输出周期8ms，占空比为50%的PWM波；TIM3、CHANNEL1进行下降沿捕获）。
  TIM5、CHANNEL1输出的PWM波形：
  占空比：50%
  周期：8ms
  
  TIM3、CHANNEL1捕获中断中打印输出：
  
  结论： 每两次捕获之间间隔8ms，输入捕获中断正常

• 测试方法： 基于以上实验，在第50次捕获关闭输入捕获中断

测试结果：

对应接口： Capture_FA_Disable();//关断输入捕获
结论： 中断在第50次停止，输入捕获关闭函数正常

• 测试方法： 单通道下降沿输入捕获对PWM测量进行验证（TIM5、CHANNEL1输出周期16ms，占空比为62.5%的PWM波；TIM3、CHANNEL1进行双边沿捕获）。

TIM5、CHANNEL1输出的PWM波形：
占空比：62.5%

周期：16ms

TIM3、CHANNEL1捕获中断中打印输出：

结论： 每两次捕获中断间隔分别是6ms、10ms，来回转变，总体上基本正常，但有几次存在1ms的误差

二、多通道干扰测试（TIM5、CHANNEL1）（TIM3、CHANNEL2）

1、输出比较定时器

• 测试方法： 使能两路定时器中断通道，定时器中断周期分别为6us和100us。在中断中分别对不同IO进行翻转，观察两中断同时触发时的相互影响。
  
  结论： 看起来没啥问题，波形挺正常，除了6us级别的翻转有些误差

2、输入捕获定时器

• 测试方法： 由TIM5、CHANNEL1产生周期为8ms，占空比为50%的PWM波，双通道（TIM3、CHANNEL1）（TIM14、CHANNEL1）输入捕获对PWM进行测量。
  TIM5、CHANNEL1输出的PWM波形：
  占空比：50%
  周期：8ms
  
  TIM3、CHANNEL1捕获中断中打印输出：(上升沿捕获)：
  
  TIM14、CHANNEL1捕获中断中打印输出：(上升沿捕获)：
  
  结论： 每8ms进一次捕获中断，多通道输入捕获正常。