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摘要：本节介绍实现步进电机S曲线运动的代码
一、目标功能
实现步进电机转动总角度720°，其中加减速各90°
加速段：加速类型：S曲线
　加速角度：角度为90°
　起步速度：30RPM
　终止速度：500RPM

匀速段：
　匀速角度：角度为540°
　匀速速度：500RPM

减速段：减速类型：S曲线
　减速角度：角度为90°
　起步速度：500RPM
　终止速度：60RPM

二、生成器计算
加速参数计算

匀速参数计算，主要计算电机步数

减速参数计算

三、proteus仿真及实测

四.总结
通过上述计算，完成S曲线加减速运动。通过调整匀速运动的角度，加减速过程不变，可以实现总转动角度的变化，适用于总转角需要变化且需要较高速度的情况，并且满足总转角应大于加减速转角之和。
对于大多数情况，加减速的过程可以合并，即用S加速的逆过程去实现减速，可以实现代码的简化

五、附件
proteus仿真文件百度网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/10snB8MxewSq0w3szx1s9lA
提取码：csxh

Keil工程文件获取链接：
https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=764181768151