STM32 CAN控制器

1 概述

STM32 CAN控制器（bxCAN），支持CAN 2.0A 和 CAN 2.0B Active版本协议。CAN 2.0A 只能处理标准数据帧且扩展帧的内容会识别错误，而CAN 2.0B Active 可以处理标准数据帧和扩展数据帧。

2 bxCAN 特性

1. 波特率最高可达1M bps
2. 支持时间触发通信（CAN的硬件内部定时器可以在TX/RX的帧起始位的采样点位置生成时间戳）
3. 具有3级发送邮箱
4. 具有3级深度的2个接收FIFO
5. 可变的过滤器组（最多28个）

3 CAN 控制器模式

CAN的控制器模式有工作模式、测试模式和调试模式。

3.1 工作模式

CAN控制器的工作模式有三种：初始化模式、正常模式和睡眠模式。工作流程如下图：

3.2 测试模式

CAN控制器的测试模式有三种：静默模式、环回模式和环回静默模式。在初始化模式下进行配置。

4 CAN是如何工作的（CAN框图）

4.1 CAN通信框图简化版

4.2 CAN框图

① CAN内核
包含各种控制/状态/配置寄存器，可以配置模式、波特率等
②发送邮箱
用来缓存待发送的报文，最多可以缓存3个报文
③接收FIFO
缓存接收到的有效报文
④接收过滤器
筛选有效报文

4.3 接收过滤器

屏蔽位寄存器中位值为1，表示与ID要必须匹配；位值为0，表示可不与ID匹配。
在使能过滤器情况下，总线上广播的报文ID与过滤器的配置都不匹配，CAN控制器会丢弃该报文，不会进入到接收FIFO中。
注意：标识符选择位IDE和帧类型RTR需要一致。不同过滤器组的工作模式可以设置为不同。

4.4 CAN控制器位时许

5 相关寄存器