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简介：

FreeRTOS支持的任务调度方法有抢占式、协作式、时间片轮转，下面分别来讲解。

1.抢占式调度

抢占式调度，是最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的执行权。

高优先级运行时候，低优先级不运行，等待。

2.时间片轮转调度

时间片轮转的调度方法，是让相同优先级的几个任务轮流运行，每个任务运行一个时间片，任务在时间片运行完之后，操作系统自动切换到下一个任务运行；在任务运行的时间片中，也可以提前让出CPU运行权，把它交给下一个任务运行。

3.协作式调度

协作式的调度方式，其本质上是任务在运行一段时间后，自己放弃CPU运行权，让其他任务运行。官方不更新，不常用。